如何用SQL语句包含同时包含多个标签？

现在有三张数据表， 一张是书籍表， 一张是书籍的标签表， 由于数据与标签是多对多的关系， 所以还有一张中间表。 大概的结构如下：

书籍表 books

|id|name|
|001|BOOK001|
|002|BOOK002|
标签表 labels

|id|name|
|001|LABEL001|
|002|LABEL002|
中间表 book_label_maps

|id|book_id|label_id|
|001|001|001|
|002|001|002|
|003|002|001|
那么问题来了， 我怎么才能找出标记为LABEL001和LABEL002的呢？ 这里也就是找出BOOK001.

PS. 由于在真实查询过程中标签的数量不固定， 所以， 最好能够将查询的LABEL id全都放到一个地方。

例如： select * from books where otherquery(laebl001, label002)

目前的解决办法（PHP）：

$query = 'SELECT * FROM books WHERE ';
foreach( $labels as $index => $laeblID ) {
  $laebls[$index] => 'EXISTS (SELECT * FROM book_label_maps WHERE book_id = book.id AND laebl_id='.$laeblID.' )'
}
$laebls = implode(' AND ', $laebls);
$query .= $labels;
结果大概是这样的：

SELECT * FROM books 
WHERE 
  EXISTS (SELECT * FROM book_label_maps WHERE book_id = book.id AND label_id="001" ) 
  AND 
  EXISTS (SELECT * FROM book_label_maps WHERE book_id = book.id AND label_id="002")