车载多传感器融合定位方案:GPS +IMU+MM

高德技术小哥 2019-08-20

云栖社区 定位原理/算法 算法 模块

导读

高德定位业务包括云上定位和端上定位两大模块。其中,云上定位主要解决Wifi指纹库、AGPS定位、轨迹挖掘和聚类等问题;端上定位解决手机端和车机端的实时定位问题。近年来,随着定位业务的发展,用户对在城市峡谷(高楼、高架等)的定位精度提出了更高的要求。

特别是车机端定位,由于定位设备安装在车上,一方面,它可以搭载更丰富的定位传感器来解决特殊场景的问题,另一方面,各个传感器之间相互固连,有利于高精度的算法设计。这两点为车机端进一步提高导航精度的提供了可能。

城市峡谷一直是车机端定位的痛点。原因是城市峡谷的环境使用户无法接收到GPS信号或GPS信号受干扰,导致GPS无定位结果或定位精度差。这是“有源定位”固有的缺点,无法从算法上来克服。

针对这个问题,以GPS+IMU的多传感器融合方案越来越受到重视,因为“无源定位”的IMU恰好可以弥补GP

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