陀螺仪
测量敏感角运动的一种精密传感器，是惯性导航系统的中最重要、技术含量最高的仪器，是惯导系统中的核心器件。在干扰力矩的作用下陀螺仪产生的进动，使得自转轴在惯性空间逐渐偏离原来的方位，这种现象称之为漂移，零偏漂移就是零输入（静止）下的漂移。
加速度计
加速度本身难以直接测量，因此通过测量敏感质量块上形成的惯性力，间接测量载体受到的加速度在惯性空间，加速度计无法区分惯性力和万有引力。因此加速度计的输出反映的是单位检测质量所受的惯性空间的合力，即惯性力与万有引力的矢量和。
信号融合
陀螺仪具精确但有零点漂移特性，其测量误差会随着时间的累加而不断的累积，从而影响测量精度。因此，短时间测量应信任陀螺仪。加速度计一直受到平衡车振动的影响，混叠额外的高频振动量干扰，但是漂移小。因此，长时间测量应信任加速度计。所以单一的传感器测量难以得到精确的姿态角度，需用多传感器信号融合的方法，来获得准确的姿态角度量。
标定
标定是计算修正偏移量的过程，得到偏移量后，在使用传感器时需要将传感器输出数据减去偏移量，这样才能得到修正后的数据。
标定有很多方法，比较简单的一种方法，当然也是最不精确的一种方法是在静止时取多次测得数据的平均值，标定后要将偏移量减去。
四元数与欧拉角
在3D图形学中，最常用的旋转表示方法便是四元数和欧拉角，比起矩阵来具有节省存储空间和方便插值的优点。
根据欧拉旋转定理，任何两个坐标系的相对定向，可以由一组四个数字来设定；其中三个数字是方向余弦，用来设定特征矢量（固定轴）；第四个数字是绕着固定轴旋转的角值。这样四个数字的一组称为四元数。
确定导弹（或飞机）在空间中的方向需要用三个角度，分别为偏航角、俯仰角和滚转角，这三个角度通常称为欧拉角，或弹体的姿态角。这三个角度是地面坐标系与弹体坐标系之间的角度关系，即地面坐标系经过三次旋转即可转到弹体坐标系。
MPU6050
MPU6050不只是简简单单整合了3轴陀螺仪、3轴加速器；其含可藉由第二个I2C端口连接其他厂牌之加速器、磁力传感器、或其他传感器的数位运动处理(DMP: Digital Motion Processor)硬件加速引擎，由主要I2C端口以单一数据流的形式，向应用端输出完整的9轴融合演算技术。
InvenSense 的运动处理资料库，可处理运动感测的复杂数据，降低了运动处理运算对操作系统的负荷，并为应用开发提供架构化的API。
关于量程和测量精度以MPU6050加速度测量值为例：量程是±8g时，测量精度是4096LSB/g。
一般我们可以用mg/LSB来表示灵敏度，例如：mpu6050输出的位数为16位(2的16次方共65536个LSB)对应满量程，当量程为±8g时对应灵敏度就为16g/65536LSB=0.244140625mv/g，取倒数为4096LSB/g，因为mpu6050只能16位输出，所以测量范围越大，对应精度就越低。
MPU9250
MPU9250是一个QFN封装的复合芯片（MCM），它由2部分组成。一组是3轴加速度还有3轴陀螺仪，即MPU6050。另一组则是AKM公司的AK8963 3轴磁力计。所以，MPU9250是一款9轴运动跟踪装置，他在小小的3X3X1mm的封装中融合了3轴加速度，3轴陀螺仪以及数字运动处理器（DMP）。MPU9250的具有三个16位加速度AD输出，三个16位陀螺仪AD输出，三个6位磁力计AD输出。精密的慢速和快速运动跟踪，提供给客户全量程的可编程陀螺仪参数选择（±250，±500，±1000，and±2000°/秒（dps）），可编程的加速度参数选择±2g，±4g，±8g，±16g，以及最大磁力计可达到±4800uT。
其他业界领先的功能还有可编程的数字滤波器，40-85℃时带高精度的1%的时钟漂移，嵌入了温度传感器，并且带有可编程中断。该装置提供I2C和SPI的接口，2.4-3.6V的供电电压，还有单独的数字IO口，支持1.71V到VDD。
通信采用400KHz的I2C和1MHz的SPI，若需要更快的速度，可以用SPI在20MHz的模式下直接读取传感器和中断寄存器。
三轴陀螺仪的特性：
用户可编量程（±250，±500，±1000度/秒）
三轴（x，y，z）16位ADC角速度数字输出。
三轴加速度计的特性：
用户可编量程（±2g，±4g，±8g，±16g）
三轴16位ADC加速度数字输出
磁场计的特性：
三轴单片霍尔传感器
大量程低功耗高精度
14位（0.6uT/LSB）和16位（15uT/LSB）的分辨率输出
最大±4800uT的测量范围
模拟陀螺仪ENC03
最大角速度 +/-300deg./sec.
输出（当角速度=0） 1.35 Vdc
线性度+/-5%FS
响应频率50Hz max.
模拟加速度计MMA7361
高灵敏度：(800 mV/g )
可选灵敏度：（±1.5g,±6g）
快速启动时间：（0.5ms反应时间）
姿态解算流程
部分资料参考网上各个论坛，来源不明，统一致谢。
延伸阅读：
欧拉旋转—万向节锁（视频）
http://v.youku.com/v_show/id_XNjk1MTkzMTM2.html#paction
AGuide to using IMU (Accelerometer and Gyroscope Devices) in EmbeddedApplications
http://www.starlino.com/imu_guide.html
卡尔曼滤波应用
http://blog.csdn.net/qq_32666555/article/details/54647443
