首先在DEBUG版本中定位DATA ABORT的方法，地球人应该都知道了吧，我就不废话了。PlatformBuilder或VS2005、EVC这类IDE工具会在DEBUG模式下自动停在出错的那句，情况就很显然了。
RELEASE版本下的泄漏就要稍微麻烦一点，如何快速定位呢？
案例一：用EVC编译的应用程序泄漏
首先我做了一个内存泄漏的程序walzer_leak.exe，里面做了一个泄漏的函数
void DoLeak()
{
int* p = (int*)0x81000000;
*p = 10;
}
编译的时候注意先在project settings里的Link页里勾选“Generate mapfile”，会生成一个map文件。如下图
把编译出来的RELEASE版本可执行文件放到CE5平台下运行。出错的时候串口打印了一句
Data Abort: Thread=83ad1d38 Proc=820266d0 'walzer_leak.exe'
AKY=00000021 PC=00011008(walzer_leak.exe+0x00001008) RA=00011030(walzer_leak.exe+0x00001030) BVA=81000000 FSR=0000000d
这句是系统自动输出的。我们得到了一个关键的信息：PC指针。和PC指针在walzer_leak.exe中的偏移量。然后打开编译时生成的walzer_leak.map文件
，文件不长，我贴一下
************************************************************
Walzer_leak
Timestamp is 46fcbb17 (Fri Sep 28 16:28:07 2007)
Preferred load address is 00010000
Start Length Name Class
0001:00000000 00000258H .text CODE
0002:00000000 00000014H .xdata DATA
0002:00000014 00000014H .idata$2 DATA
0002:00000028 00000014H .idata$3 DATA
0002:0000003c 00000010H .idata$4 DATA
0002:0000004c 0000000cH .idata$6 DATA
0002:00000058 00000000H .edata DATA
0003:00000000 00000010H .idata$5 DATA
0003:00000010 00000004H .CRT$XCA DATA
0003:00000014 00000004H .CRT$XCZ DATA
0003:00000018 00000004H .CRT$XIA DATA
0003:0000001c 00000004H .CRT$XIZ DATA
0003:00000020 00000004H .CRT$XPA DATA
0003:00000024 00000004H .CRT$XPZ DATA
0003:00000028 00000004H .CRT$XTA DATA
0003:0000002c 00000004H .CRT$XTZ DATA
0003:00000030 00000009H .bss DATA
0004:00000000 00000038H .pdata DATA
0005:00000000 00000010H .rsrc$01 DATA
0005:00000010 00000000H .rsrc$02 DATA
Address Publics by Value Rva+Base Lib:Object
0001:00000000 ?DoLeak@@YAXXZ 00011000 f Walzer_leak.obj
0001:00000010 WinMain 00011010 f Walzer_leak.obj
0001:0000002c WinMainCRTStartup 0001102c f corelibc:pegwmain.obj
0001:000000a0 _cinit 000110a0 f corelibc:crt0dat.obj
0001:00000210 exit 00011210 f corelibc:crt0dat.obj
0001:00000228 _XcptFilter 00011228 f coredll:COREDLL.dll
0001:00000238 __C_specific_handler 00011238 f coredll:COREDLL.dll
0001:00000248 LocalFree 00011248 f coredll:COREDLL.dll
0002:00000014 __IMPORT_DESCRIPTOR_COREDLL 00012014 coredll:COREDLL.dll
0002:00000028 __NULL_IMPORT_DESCRIPTOR 00012028 coredll:COREDLL.dll
0003:00000000 __imp___C_specific_handler 00013000 coredll:COREDLL.dll
0003:00000004 __imp_LocalFree 00013004 coredll:COREDLL.dll
0003:00000008 __imp__XcptFilter 00013008 coredll:COREDLL.dll
0003:0000000c \177COREDLL_NULL_THUNK_DATA 0001300c coredll:COREDLL.dll
0003:00000010 __xc_a 00013010 corelibc:crt0init.obj
0003:00000014 __xc_z 00013014 corelibc:crt0init.obj
0003:00000018 __xi_a 00013018 corelibc:crt0init.obj
0003:0000001c __xi_z 0001301c corelibc:crt0init.obj
0003:00000020 __xp_a 00013020 corelibc:crt0init.obj
0003:00000024 __xp_z 00013024 corelibc:crt0init.obj
0003:00000028 __xt_a 00013028 corelibc:crt0init.obj
0003:0000002c __xt_z 0001302c corelibc:crt0init.obj
0003:00000030 __onexitend 00013030 <common>
0003:00000034 __onexitbegin 00013034 <common>
0003:00000038 _exitflag 00013038 <common>
entry point at 0001:0000002c
Static symbols
0001:0000010c doexit 0001110c f corelibc:crt0dat.obj
************************************************************
OK，首先，里面有一句“Preferred load address is 00010000”，这意味着DATA ABORT那句的PC=00011008(walzer_leak.exe+0x00001008) 我们必须把括
号里的0x1008加上这个load address的偏移量，得到0x11008（注意不能直接用PC，一会儿再给个案例就知道了），然后我们在函数偏移列表里看Rva+Base
这栏，找到0x11008落在了DoLeak函数的地址范围里，所以是DoLeak函数泄漏了。
案例二：在OAL层做了一个泄漏的函数，用Platform Builder进行RELEASE版编译并LINK到NK.exe里，然后应用程序Call_Leak.exe调用该函数导致泄漏
步骤类似，只是Platform Builder默认就会在RELEASE目录下生成.map文件。应用程序去调用泄漏的OAL函数时，出现
Data Abort: Thread=822fc000 Proc=820267c0 'Call_Leak.exe'
AKY=00000041 PC=8023e3c8(NK.EXE+0x0003e3c8) RA=8023e1d4(NK.EXE+0x0003e1d4)
BVA=8e000000 FSR=00000005
注意我们这次是NK.EXE里制造泄漏，所以PC指针不是在0x00011008这样的Slot 0低地址了，而是在0x80000000以上的KERNEL区域了。
nk.map很长，我选择关键段落来贴
************************************************************
kern
Timestamp is 46fca696 (Fri Sep 28 15:00:38 2007)
Preferred load address is 00010000
...
0001:0003d2c8 OALIoCtlHal_GetDeviceId 0004e2c8 f oal_ioctl:deviceid.obj
0001:0003d398 OALIoCtlHal_DoLeak 0004e398 f oal_ioctl:leaktest.obj
0001:0003d438 OALIoCtlHal_DdkCall 0004e438 f oal_io:ioctl.obj
...
************************************************************
所以 NK.EXE + 0x0003e3c8 = 0x10000(Preferred load address) + 0x0003e3c8 = 0x4e3c8, 落在了OALIoCtlHal_DoLeak函数里
结论：原理上很简单，就是利用DATA ABORT消息中的PC值，配合MAP文件可以快速定位到泄漏的函数。定位到之后，嘿嘿，谁LEAK谁请客咯。
－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－
10月11日补充：
用上文的方法，不但网友kevin没有成功定位到泄漏的原因（见后面回帖，他定位到微软USBFN的MDD层代码)，我这项目组里的人也没抓到原因(定位到PRIVATE下LoadLibrary函数相关的代码)。昨晚我想了下，这个方法的确有漏洞，早上我做了个试验，建立个DialogBox,主处理函数如下
static DWORD* g_pTest = NULL;
int CALLBACK LeakProc(HWND hDlg, UINT uMsg, WPARAM wParam, LPARAM lParam)
{
switch(uMsg)
{
case WM_INITDIALOG:
g_pTest = (DWORD*)malloc(1);
break;
case WM_COMMAND:
switch(wParam)
{
case ID_LEAK:
*((int*)0x1A013860) = 0x1C000000;
break;
case ID_CLOSE:
if(g_pTest)
{
*g_pTest = 1;
}
EndDialog(hDlg, 0);
break;
}
break;
}
return FALSE;
}
我运行了几次，每次该进程的BaseAddr = 0x1A000000, 而 &g_pTest = 0x1A013860，在进程的全局变量区；malloc之后g_pTest = 0x00030230在进程的堆区。所以我
(1) 在ID_LEAK按钮按下后，模拟一次内存泄漏，直接对&g_pTest地址上的数值改写，把malloc后的0x00030230改成0x00000000, 注意虽然该处已经泄漏了，但是并没有产生data abort exception.
(2) 然后在ID_CLOSE按钮按下后，装做不知道前面那处泄漏，代码风格严谨地先判断下指针是否为空，然后试图在malloc得到的堆区0x00030230地址上写个值，但是由于g_pTest这个指针已经被改写为指向其他进程空间了，所以在*g_pTest = 1这句产生data abort exception并停下来了。
(3) 所以，按照上文的方法，只能抓到*g_pTest = 1这句泄露，而实际上这句是无辜的，真正的元凶*((int*)0x1A013860) = 0x1C000000这句却没有被抓出来。
本文转自Walzer博客园博客，原文链接：http://www.cnblogs.com/walzer/archive/2007/09/28/909626.html，如需转载请自行联系原作者
![奥比中光ROS启动节点运行异常退出:[camera/driver-2] process has finished cleanly](https://ucc.alicdn.com/pic/developer-ecology/5vfkqfpkagpwg_77035d0f7aa34b38bebd5c60bcf12cdc.png?x-oss-process=image/resize,h_160,m_lfit)